====== TransformX - Ergopoppy jr  ======

<!-- Complétez la fiche projet ci dessous -->
{{{project
picture:
machines: Imprimante 3D - Découpeuse laser 
materiaux:
logiciels:
sources:
liens:
tags:
usager:transformx 
licence:cc-by-sa
}}}


Nous sommes un groupe de 5 étudiants en école d'ingénieur. Notre projet, basé sur l'ergopoppy junior, est un robot capable de prendre différentes formes et de se déplacer sous ces formes. 


===== Éléments utilisés =====


__Éléments achetés__\\

  *12 servomoteurs Dynamixel XL-320\\ 
  *15 câbles 3P 190 mm pour servomoteurs XL\\
  *3 set OLLO rivets ORS-10\\
  *3 OLLO tools\\
  *4 OLLO pouley-L gray 5pcs\\
  *1 SMPS2 Dynamixel\\
  *1 USB2AX\\
  *1 Bloc d'alimentation à tension réglable VOLTCRAFT SPS12-24W (3 à 12 V/DC)\\
  *1 module caméra Pi noir pour Rasberry Pi\\\\


__Éléments créés au Fablab__\\

**Avec l'imprimante 3D**\\

https://github.com/poppy-project/poppy-ergo-jr/releases/

  *8 pièces "carré" : U_side_to_horn.stl\\
  *8 pièces "extrémité" : U_horn_to_horn.stl\\
  *8 pièces "lien" : shift_one_side.stl\\


**Avec la découpeuse laser**\\ 

Boite centrale en plexiglas\\
http://img11.hostingpics.net/pics/7183701278474210207819801470503398919593n.jpg\\  


===== Réalisation =====

L'assemblage des différents éléments, véritable jeu de construction, est expliqué ci dessous en images !\\ 

http://img15.hostingpics.net/pics/939487IMG1352.jpg
Assembler un servomoteur, une poulie et une pièce "extrémité" à l'aide de rivets\\ 

http://img11.hostingpics.net/pics/164529IMG1344.jpg
Assembler deux servomoteurs, une poulie et deux pièces "lien" à l'aide de rivets\\

http://img11.hostingpics.net/pics/128742IMG1350.jpg
Ajouter une pièce "carré"

http://img11.hostingpics.net/pics/755648IMG1358.jpg
Ajouter une autre pièce "carré" décalée de 90°

http://img11.hostingpics.net/pics/959352IMG1361.jpg
Lier les deux parties montées

http://img11.hostingpics.net/pics/144440127729391020781979927044829592100o.jpg
Ajouter la dernière pièce extrémité et la fixer à la boite centrale

http://img11.hostingpics.net/pics/41423312442781102078197995104541688103050n.jpg
Monter de même les trois autres pattes, les fixer à la boite centrale et relier les servomoteurs entre eux par les câbles TTL

Brancher aux servomoteurs la Rasberry Pi, et y connecter le module de connexion et la caméra. Mettre le tout dans la boite centrale et la refermer ! 



===== Code =====

Vous trouverez tous les éléments de code de TransformX à partir du lien GitHub ci dessous 
https://github.com/ouphi/Transform-X