Carrefour numérique² - fablab projets:poppy

Ergot robot

2015-04-13T09:30:21+02:00

Ergot robot

Fiche projet

Réalisé par : Mac
Licence : cc-by-sa

Liens docs

Documentation dynamixel low-level (détection des moteurs, … ) : https://poppy-project.github.io/pypot/dynamixel.html#opening-closing-a-communication-port

Truc et astuce sur les ergots robots du carrefour numérique

configuration pour la mise à zéro des moteurs de l'ergot robot “n°1” (à mettre dans /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/poppy_ergo/configuration/ ):

fichier json de paramétrage de l'ergot robot "n°1"

poppy_ergo.json

{
  "controllers": {
    "my_dxl_controller": {
      "sync_read": false,
      "attached_motors": [
        "base",
        "tip"
      ],
      "port": "auto"
    }
  },
  "motorgroups": {
    "base": [
      "m1",
      "m2",
      "m3"
    ],
    "tip": [
      "m4",
      "m5",
      "m6"
    ]
  },
  "motors": {
    "m1": {
      "offset": -20.0,
      "type": "MX-28",
      "id": 11,
      "angle_limit": [
        -180.0,
        180.0
      ],
      "orientation": "direct"
    },
    "m2": {
      "offset": 0.0,
      "type": "MX-28",
      "id": 12,
      "angle_limit": [
        -90.0,
        90.0
      ],
      "orientation": "indirect"
    },
    "m3": {
      "offset": 0.0,
      "type": "MX-28",
      "id": 13,
      "angle_limit": [
        -90.0,
        90.0
      ],
      "orientation": "indirect"
    },
    "m4": {
      "offset": 0.0,
      "type": "MX-28",
      "id": 14,
      "angle_limit": [
        -180.0,
        180.0
      ],
      "orientation": "direct"
    },
    "m5": {
      "offset": 0.0,
      "type": "MX-28",
      "id": 15,
      "angle_limit": [
        -90.0,
        90.0
      ],
      "orientation": "indirect"
    },
    "m6": {
      "offset": 20.0,
      "type": "MX-28",
      "id": 16,
      "angle_limit": [
        -90.0,
        90.0
      ],
      "orientation": "indirect"
    }
  }
}

Poppy-monitor

2015-06-02T18:42:36+02:00

Poppy-monitor

Fiche projet

Languages : python, python
Réalisé par : Bumblebee
Licence : gpl
Liens :
Sources sur gihub

Petite application web (html+javascript) permettant de monitorer un robot utilisant pypot (pour le moment un poppy-humanoid). Cette interface permet de voir rapidement les température et position de chaque moteur et affiche une alerte en cas de moteurs trop chauds. Elle permet de contrôler les primitives associées au robot et de changer la position des moteur individuellement (scroll/drag'n'drop au niveau de l'indicateur d'angle).

Utilisation

Poppy avec une jambe en bois

2015-04-11T16:15:59+02:00

Poppy avec une jambe en bois

Fiche projet

Materiaux : Medium (MDF), 3mm
Logiciels : Inkscape
Réalisé par : yk
Licence : cc-by-sa
Fichiers : shin_wood.svg

Table des matières

Poppy avec une jambe en bois

Dans le cadre des journées poppy, l'idée est de remplacer la jambe en plastique imprimée en 3D, par des pièces en médium de 3mm découpées par le laser, pour lui donner un air de pirate.

Conception

Récupérer le fichier de la jambe imprimer en 3D, ensuite projeter les formes sur les 4 plans qui formeront les 4 faces de la jambe.

Réalisation

Le fichier est de type propriétaire (dommage que l'Inria ne le donne pas en fichier ouvert au logiciel libre ou je ne l'ai pas trouvé). La récupération des formes a été faite en .STL.

Difficultés rencontrées

La jambe n'est pas développable en 4 faces planes, pour coller au mieux avec la forme originale il faut donc rendre le médium souple par une succession de trait rapprochés pour qu'il puisse se déformer, du coup les créneaux qui permettent l'assemblage des 4 faces ne coïncident plus.Une modification manuelle de la position résoudra le problème. Un petit coup de lime sur les créneaux faciliteront également le montage et le collage.

Suites du projet

La pièce est interchangeable avec la pièce d'origine pour un coût moindre et facilement modifiable. Faire la main et l'avant bras pour lui donner encore plus l'air d'un pirate

Photos

Poppyrate

2015-09-10T15:25:47+02:00

Poppyrate

Fiche projet

Languages : python
Réalisé par : Bumblebee, Mac
Licence : cc-by-sa
Liens :
: http://github.com/bumblebeefr/poppy_rate

Table des matières

Poppy avec une jambe en bois

Notebooks ipython et petites libraires développées en travaillant sur le robot poppy humanoïde du Carrefour Numérique²

Les sources sont disponibles sur github
Il est possible de prévisualiser les notebooks ici

Installation de python et des libraries necessaire à Poppyrate en virtualenv sous debian like

#installation des paquets pyhon et git de base necessaires)
sudo apt-get install build-essential python python-pip python-virtualenv python-dev git libatlas-base-dev gfortran liblapack-dev
 
#creation d'un virtualenv python appelé 'pyton-poppy' dans le répertoire courant( repertoire contenant un environnement python complet et distinct du python 'central' pour éviter les interférences)
virtualenv python-poppy
 
#installation de différentes bibliotheques python dans le virtualenv (numpy prend un peu de temps a etre compilé)
./python-poppy/bin/pip install numpy==1.9.1
./python-poppy/bin/pip install tornado
 
#installation de poppy-rate (basé sur poppy-humanoid, et corrigeant certains décalages des moteurs du poppy du carrefour numérique)
#certaines dépendances sont assez longues a compiler avec plein de warning, mais ça doit passer.
./python-poppy/bin/pip install git+https://github.com/bumblebeefr/poppy_rate.git
 
#installation de ipython notebook dans le virtual env (pas necessaire au fonctionnement de poppy)
./python-poppy/bin/pip install jupyter
 
#récupération de poppy-monitor
git clone https://github.com/bumblebeefr/poppy-monitor.git
 
 
 
 
## pour lancer le serveur web de poppy (enlever --vrep quand poppy est branché)
./python-poppy/bin/poppy-services --vrep --http poppy-rate
 
## pour lancer ipython notebook
./python-poppy/bin/ipython notebook
 
## poppy-monitor (lancer index.html de poppy-monitor dans firefox)
firefox poppy-monitor/index.html#open=http://localhost:8080

Carrefour numérique² - fablab projets:poppy

Ergot robot

Ergot robot

Fiche projet

Liens docs

Truc et astuce sur les ergots robots du carrefour numérique

fichier json de paramétrage de l'ergot robot "n°1"

Poppy-monitor

Poppy-monitor

Fiche projet

Utilisation

Poppy avec une jambe en bois

Poppy avec une jambe en bois

Fiche projet

Table des matières

Conception

Réalisation

Difficultés rencontrées

Suites du projet

Photos

Poppyrate

Poppyrate

Fiche projet

Table des matières

Installation de python et des libraries necessaire à Poppyrate en virtualenv sous debian like

Poppy danse sur la musique de Shaft. You damn right !