Différences

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--- projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino [2017/12/18 19:07]
thierry_dasse
+++ projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino [2018/02/18 15:45] (Version actuelle)
thierry_dasse
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-usager:thierry_dasse doudoulolita ivan emmanuel sarah
+usager: "le contenu est le fruit du travail des participants"
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 <!-- Présentez ici la phase de réflexion et de conception de votre projet, vos choix, etc. ... -->
+==== Séance du samedi 17 février 2018 ====
+Pour cette séance du samedi robots, nous nous attaquons à la programmation d'une petite librairie de gestion de la pince avec pricipalement deux commandes : ouvrir la pince et fermer la pince. Pour cette dernière commande, l'activation du bouton poussoir servira de fin de course et arrêtera la fermeture.
+Schéma conceptuel de la pince
+{{:projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino:pince.png?200|Schéma conceptuel de la pince}}
+Schéma de montage du prototype pour tester le programme
+{{:projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino:pince_robot_bb.png?200|Schéma de montage du prototype}}
+Pour le programme, nous avons réalisé une librairie contenant une classe TactilServo fille de la classe Servo
+Fichier tactilservo.h à insérer dans le répertoire Arduino/librairies/TactilServo
+<code c++>
+#ifndef tactilservo_h
+#define tactilservo_h
+#include "Arduino.h"
+#include <Servo.h>
+class TactilServo : public Servo {
+  public:
+  void init(int servoPin, int switchPin);
+  void setOpenPos(int pos);
+  void setClosePos(int pos);
+  void setAngleSpeed(int s);
+  void open();
+  int close();
+  private:
+  int servoPin, switchPin;
+  int openPos,closePos,angleDelay;
+};
+#endif
+</code>
+Fichier tactilservo.cpp à insérer dans le répertoire Arduino/librairies/TactilServo
+Pendant la séance du 17 février, nous n'avons pas eu le temps d'implémenter toutes les méthodes. Il nous faudra finir.
+<code c++>
+#include "tactilservo.h"
+void TactilServo::init(int servoPin, int switchPin) {
+  this->servoPin = servoPin;
+  this->switchPin = switchPin;
+  this->openPos = 180;
+  this->closePos = 0;
+  this->angleDelay = 15;
+  this->attach(this->servoPin);
+  pinMode(this->switchPin,INPUT);
+  digitalWrite(this->switchPin,HIGH);
+}
+void TactilServo::setOpenPos(int pos) {
+  // A faire
+}
+void TactilServo::setClosePos(int pos) {
+  // A faire
+}
+void TactilServo::setAngleSpeed(int s) {
+  // A faire
+}
+void TactilServo::open() {
+  this->write(this->openPos);
+}
+int TactilServo::close() {
+  int pos = this->read();
+  while ((digitalRead(this->switchPin) != 0) && (pos > this->closePos)) {
+    pos -= 1;
+    this->write(pos);
+    delay(this->angleDelay);
+  }
+}
+</code>
+Programme de test testpince.ino
+<code c++>
+#include "tactilservo.h"
+TactilServo mapince;
+void setup() {
+  mapince.init(3,2);
+}
+void loop() {
+  mapince.open();
+  delay(2000);
+  mapince.close(); //si on appuie sur le poussoir, la pince s'arrête
+  delay(5000);
+}
+</code>
+==== Séance du samedi 20 janvier 2018 ====
+Aujourd'hui, on a décidé de travailler sur la conception/ modélisation de la pince. Elle sera constitué d'un servo moteur, d'un capteur de pression/contact et de pièces d'assemblage que l'on réalisera en impression 3D.
+Nous avons choisi le servo moteur Hitec HS 422 (couple de ~3.5Kg.cm) et un bouton poussoir comme capteur de contact.
+La modélisation du moteur est disponible sur GrabCad ([[https://grabcad.com/]]). Il faut se créer un compte pour pouvoir télécharger(gratuit).
+Nous avons récupéré un fichier .step qui peut s'ouvrir sur Freecad.
+{{:projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino:hs-422.step|Moteur Hitec Hs 422}}
+Sources d'inspiration pour la pince :
+{{:projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino:pince_ecrevisse.jpg?100 |}}
+{{:projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino:pince_robot.jpg?100 |}}

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