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projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino
Différences
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projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino [2018/02/18 15:35] thierry_dasse |
projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino [2018/02/18 15:45] (Version actuelle) thierry_dasse |
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| liens: | liens: | ||
| tags: | tags: | ||
| - | usager:thierry_dasse doudoulolita ivan emmanuel sarah | + | usager: "le contenu est le fruit du travail des participants" |
| licence:cc-by-sa | licence:cc-by-sa | ||
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| Schéma conceptuel de la pince | Schéma conceptuel de la pince | ||
| - | {{:projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino:pince.png?100 |}} | + | |
| + | {{:projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino:pince.png?200|Schéma conceptuel de la pince}} | ||
| Schéma de montage du prototype pour tester le programme | Schéma de montage du prototype pour tester le programme | ||
| - | {{:projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino:pince_robot_bb.png?100 |}} | + | |
| + | {{:projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino:pince_robot_bb.png?200|Schéma de montage du prototype}} | ||
| Ligne 64: | Ligne 68: | ||
| + | Fichier tactilservo.cpp à insérer dans le répertoire Arduino/librairies/TactilServo | ||
| + | |||
| + | Pendant la séance du 17 février, nous n'avons pas eu le temps d'implémenter toutes les méthodes. Il nous faudra finir. | ||
| + | |||
| + | <code c++> | ||
| + | |||
| + | #include "tactilservo.h" | ||
| + | |||
| + | void TactilServo::init(int servoPin, int switchPin) { | ||
| + | this->servoPin = servoPin; | ||
| + | this->switchPin = switchPin; | ||
| + | this->openPos = 180; | ||
| + | this->closePos = 0; | ||
| + | this->angleDelay = 15; | ||
| + | this->attach(this->servoPin); | ||
| + | pinMode(this->switchPin,INPUT); | ||
| + | digitalWrite(this->switchPin,HIGH); | ||
| + | } | ||
| + | |||
| + | void TactilServo::setOpenPos(int pos) { | ||
| + | // A faire | ||
| + | } | ||
| + | |||
| + | void TactilServo::setClosePos(int pos) { | ||
| + | // A faire | ||
| + | } | ||
| + | |||
| + | void TactilServo::setAngleSpeed(int s) { | ||
| + | // A faire | ||
| + | } | ||
| + | |||
| + | void TactilServo::open() { | ||
| + | this->write(this->openPos); | ||
| + | } | ||
| + | |||
| + | int TactilServo::close() { | ||
| + | int pos = this->read(); | ||
| + | while ((digitalRead(this->switchPin) != 0) && (pos > this->closePos)) { | ||
| + | pos -= 1; | ||
| + | this->write(pos); | ||
| + | delay(this->angleDelay); | ||
| + | } | ||
| + | } | ||
| + | |||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | Programme de test testpince.ino | ||
| + | |||
| + | <code c++> | ||
| + | #include "tactilservo.h" | ||
| + | |||
| + | TactilServo mapince; | ||
| + | |||
| + | void setup() { | ||
| + | mapince.init(3,2); | ||
| + | } | ||
| + | |||
| + | void loop() { | ||
| + | mapince.open(); | ||
| + | delay(2000); | ||
| + | mapince.close(); //si on appuie sur le poussoir, la pince s'arrête | ||
| + | delay(5000); | ||
| + | } | ||
| + | |||
| + | </code> | ||
projets/conception_d_un_robot_a_base_d_arduino.1518964550.txt.gz · Dernière modification: 2018/02/18 15:35 par thierry_dasse
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