Différences

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--- projets:robot_poppyno_avec_arduino [2016/11/19 09:33]
doudoulolita
+++ projets:robot_poppyno_avec_arduino [2017/11/12 01:11] (Version actuelle)
doudoulolita
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 <!-- Indiquez ici une petite introduction au projet, qui apparaîtra dans la liste des projets. -->
 L'objectif est de construire un robot bipède très bon marché, inspiré de [[https://www.poppy-project.org/?lang=fr|Poppy]], programmable via une carte [[https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno|Arduino Uno]], permettant de faire des essais dans une optique pédagogique.
+A l'heure actuelle,je participe, dans le cadre des [[http://www.cite-sciences.fr/fr/au-programme/lieux-ressources/carrefour-numerique2/rendez-vous-reguliers/samedi-robots/|Samedis Robots]], au projet [[projets:conception_d_un_robot_a_base_d_arduino|]] avant de m'attaquer à celui-ci, afin d'acquérir les bases.
 ===== Conception =====
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   * Scanner Canoscan Lide 60
-Achats en cours de livraison :
+Achats via internet sur Cdiscount :
-  * [[http://www.cdiscount.com/juniors/radiocommande-robot/servomoteur-numerique-haute-vitesse-pour-rc-helico/f-1208503-ele2009873993929.html?idOffre=88542781#mpos=2|Servomoteur Numérique Haute Vitesse Pour RC Helicopter Avion]]
+  * [[http://www.cdiscount.com/juniors/radiocommande-robot/servomoteur-numerique-haute-vitesse-pour-rc-helico/f-1208503-ele2009873993929.html?idOffre=88542781#mpos=2|Servomoteur Numérique Haute Vitesse Pour RC Helicopter Avion]] (livraison annulée par le vendeur)
-  * [[http://www.cdiscount.com/juniors/radiocommande-robot/mr-rc-high-precision-micro-vitesse-sg90-servo-pour/f-1208503-ele2009861632069.html?idOffre=121242897#mpos=7|MR.RC High Precision Micro vitesse SG90 Servo Pour RC Airplane]]
+  * [[http://www.cdiscount.com/juniors/radiocommande-robot/mr-rc-high-precision-micro-vitesse-sg90-servo-pour/f-1208503-ele2009861632069.html?idOffre=121242897#mpos=7|MR.RC High Precision Micro vitesse SG90 Servo Pour RC Airplane]] (un seul reçu un peu hors délai, mais je pensais en avoir commandé 2)
-  * [[http://www.cdiscount.com/maison/bricolage-outillage/kit-140-fils-et-cavaliers-pas-sans-soudure-pour-ca/f-1170456-auc0728943081435.html?idOffre=48599537#mpos=1|Kit 140 Fils et Cavaliers Pas sans Soudure pour Carte d'Expérimentation pour Arduino]]
+  * [[http://www.cdiscount.com/maison/bricolage-outillage/kit-140-fils-et-cavaliers-pas-sans-soudure-pour-ca/f-1170456-auc0728943081435.html?idOffre=48599537#mpos=1|Kit 140 Fils et Cavaliers Pas sans Soudure pour Carte d'Expérimentation pour Arduino]] (reçu très en retard)
-  * [[http://www.cdiscount.com/maison/bricolage-outillage/10pcs-lot-mini-soudure-prototype-breadboard-170/f-1170456-xcs4894479490143.html|10pcs / lot Mini soudure Prototype Breadboard 170 points de liaison pour Arduino Shield New SG191-SZ]]
+  * [[http://www.cdiscount.com/maison/bricolage-outillage/10pcs-lot-mini-soudure-prototype-breadboard-170/f-1170456-xcs4894479490143.html|10pcs / lot Mini soudure Prototype Breadboard 170 points de liaison pour Arduino Shield New SG191-SZ]] (reçu dans les délais)
 === Outils et matériel utilisés au fablab ===
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   * Imprimante 3D [[http://carrefour-numerique.cite-sciences.fr/fablab/wiki/doku.php?id=machines:impression_3d:mondrian|Mondrian]]. C'est un habitué qui m'a fait le premier essai, je ne l'ai pas utilisée moi-même. Logiciels [[http://slic3r.org/|slic3r]] : convertit des modèles 3D (STL, OBJ, AMF) en GCODE.
-==== Montage arduino de base : futur visage ====
-J'ai commencé par des montages de base sur Arduino chez moi, avec 1 puis 2 leds, en m'inspirant de tutos vidéos et écrits trouvés sur internet, puis des montages virtuels pour mon projet de visage.
+=== Tête du robot ===
-=== Composants: ===
+J'ai fait plusieurs essais de montage sur une breadboard 400 pts mais comme je viens de recevoir un [[http://www.cdiscount.com/maison/bricolage-outillage/10pcs-lot-mini-soudure-prototype-breadboard-170/f-1170456-xcs4894479490143.html|lot de 10 pièces Mini soudure Prototype Breadboard 170 points de liaison pour Arduino Shield New SG191-SZ]], je vais refaire des essais avec, pour que chaque breadboard reçoive un composant.
-  * Carte Arduino Uno. J'ai utilisé la carte du kit Sainsmart (dans un boitier plastique, acheté à part) puis une carte Selectronic
+Comme j'ai eu aussi l'idée de mettre le montage dans une boite, avec juste des &quot;détrompeurs&quot; et un cache (ou masque) en papier ou carton, je le documente sur [[projets:tete_de_robot_en_boite|Tête de robot en boite]]
-  * [[http://www.fnac.com/mp20739243/StarTech-5in-Micro-USB-a-USB-OTG-Host-Adapteur-M-F/w-4?ectrans=1&amp;gclid=CMqA1Mf6xcwCFUqdGwodHtMNVA&amp;mckv=QGtaHOuw_dc&oref=9bd747d7-5659-4591-0d18-fb41c48ff573&Origin=CMP_GOOGLE_MP_MICRO&pcrid=77058259463|adaptateur USB vers micro USB]] (raccord carte Arduino à tablette)
-  * 1 plaque d'essai 400 points + une mini breadboard (3ème version) ou 1 plaque d'essai sans soudure 830 points (1ère version)
-  * 2 leds 5mm ou 3 mm (suivant le kit), bleues ou vertes de préférence
-  * 2 résistances 220 Ohms ou 330 Ohms (suivant le kit) pour les leds
-  * 1 buzzer piezo
-  * 1 photorésistance
-  * 1 résistance 10kOhms (non comprise dans mon kit Sainsmart) pour la photorésistance
-  * Fils pour raccorder aux pins de la carte
-Composants empruntés au fablab (pour tests) :
+L'étape suivante est de pouvoir disposer de composants modulables pour pouvoir changer comme on le souhaite la tête du robot. Dans cette optique, je divise mon visage en blocs de taille identiques. J'ai fait plusieurs essais.
-  * Résistance de 10 kOhms pour protéger la photorésistance
+{{:projets:robot_poppyno_avec_arduino:boite_visage_v3.png?direct&150|}} [[http://alentours.com/arduino/poppy-family-doudoulolita/tete_poppyno/tete_poppyno_preparation/4c_boite_visage_V3/boite_visage_V3.svg|boite_visage_V3.svg]]
-  * Cavaliers de différentes couleurs et de différentes taille
-  * Résistance 3/4
-=== Programmation ===
+{{:projets:robot_poppyno_avec_arduino:boite_visage_v6.png?direct&200}} [[http://carrefour-numerique.cite-sciences.fr/fablab/wiki/lib/exe/fetch.php?media=projets:robot_poppyno_avec_arduino:boite_visage_v6.svg|boite_visage_v6.svg]]
-Dans l'IDE Arduino, j'ouvre ou je copie-colle le code de mon projet virtuel avant de le téléverser sur la carte, une fois le montage terminé et vérifié.
-  * {{:projets:sketch_montage_visage2.zip|}} (On peut sans doute décompresser ce dossier et le placer dans le dossier sketchbook)
-  * ou {{:projets:sketch_montage_visage2.txt|}} (à copier-coller)
-Le buzzer "crie" quand il y a peu de lumière (en cachant la photorésistance avec le doigt). Le buzzer s'éteint et les leds, représentant les yeux, clignotent quand la lumière est plus forte.
-^ montage 1 ^^^
-|{{:projets:photo-montage-visage-arduino1.png?direct&200 |}}| J'ai prévu une boite à chaussure de petite taille pour emporter mon montage. J'y ai pensé grâce à ce [[projets:coffret_de_transport_pour_prototype_arduino|projet de coffret de transport]]. | Comme ma photo n'était pas très jolie, j'ai nettoyé le fond en utilisant [[https://www.gimp.org/|Gimp]].|
-^montage 2^^^
-|{{:projets:montage-gros-plan1.jpg?direct&200|}}|J'ai plié les bouts des résistances pour qu'elles soient aplaties contre la plaque. | J'ai préparé un plateau avec des feuilles de papier blanc et ajouté 2-3 éléments à ma photo de droite avec [[https://www.gimp.org/|Gimp]].    {{ :projets:montage-dessus-et-elements-recadre.png?direct&150|}} |
-^ montage 3 ^^^
-|{{:projets:montage3.jpg?direct&200|}}|J'ai placé la carte Arduino en dessous de la plaque d'essai (car elle sera ensuite dans le corps). Cela m'a permis de vérifier que j'avais bien compris le principe du montage. | J'ai trouvé une [[http://www.jameco.com/jameco/products/prodds/2125026.pdf|datasheet]] de la plaque d'essai pour faire un cache des éléments électroniques et qu'il ne reste que les leds, la résistance et le buzzer. Penser à utiliser un [[http://www.conrad.fr/ce/fr/product/425869/Gabarit-de-pliage-1-pcs|gabarit de pliage]] pour les mettre à la bonne hauteur. |
-^ montage 4 ^^^
-|{{:projets:selectronic-tete-poppyno1-plan-moyen-p.png?direct&150 |}}|Montage avec le kit [[http://www.selectronic.fr/sidekick-basic-kit-v2.html|sidekit basic kit]] et la carte [[http://www.selectronic.fr/selectronic-arduino-uno-clone.html|Selectronic Uno]] + cavaliers trouvés au fablab  |J'ai encore demandé à un usager de m'aider dans la reconnaissance des 3 types de résistances de mon nouveau kit.{{:projets:resistances-220-330-1k-10k-p.jpg?direct&200|image légendée de résistances}} |
 === Nouvelles idées en venant au fablab ===
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   * Un autre m'a conseillé d'utiliser des résistances 3/4, dont le fil est plus gros et plus costaud. Il pense que les leds 5mm sont préférables aux leds 3mm pour ce projet.
-^ montage 5 : tête de robot "en boite" ^^^
-|En revenant à la maison, j'ai refait des essais de montage en plaçant des images de la breadboard imprimées sur papier entre les couches de cavaliers, de résistances et de composants.|J'ai réussi à tout placer (breadboard avec montage et carte arduino derrière) dans une petite boite en carton qui possède une fenêtre en plastique d'un côté.| Ce n'est pas encore très joli mais ça peut se transformer en une boite plus élaborée.|
-|{{:projets:breadboard400.svg?direct&200|}} |{{:projets:tete_poppyno_boite_ouverte_p.jpg?direct&100|}} |{{:projets:tete_poppyno_boite.jpg?direct&150|}} |
-|Avec Inkscape, je prépare un [[http://alentours.com/arduino/poppy-family-doudoulolita/tete_poppyno/tete_poppyno_preparation/5_boite_visage_V2/boite_tete3.svg|schéma du visage]] qu'on pourrait découper en carton.|Au début, j'ai oublié l'épaisseur du carton dans mon schéma...| Dans le [[http://alentours.com/arduino/poppy-family-doudoulolita/tete_poppyno/tete_poppyno_preparation/4c_boite_visage_V3/boite_visage_V3.svg|3ème schéma]], je divise mon visage en blocs de taille identiques , en vue d'une plus grande modularité.|
-|{{:projets:v2_17_montage_et_boite.png?direct&150|boite à plier}} | {{:projets:robot_poppyno_avec_arduino:v2_17_montage_total.png?direct&200|montage schématique}} |{{:projets:robot_poppyno_avec_arduino:boite_visage_v3.png?direct&150|}}|
-{{:projets:robot_poppyno_avec_arduino:boite_visage_v6.png?direct&200}}
-[[http://carrefour-numerique.cite-sciences.fr/fablab/wiki/lib/exe/fetch.php?media=projets:robot_poppyno_avec_arduino:boite_visage_v6.svg|robot_poppyno_avec_arduino:boite_visage_v6.svg]]
 === Préparation composants clipsables ===
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 {{:projets:robot_poppyno_avec_arduino:arduino_simplifie_recadre.png?direct&200|}}
-[[http://alentours.com/arduino/arduino_simplifie.blend|copie]] légèrement transformée (suite à des problèmes de rendu) d'une [[http://robotic-controls.com/sites/default/files/learn/arduino.blend|arduino modélisée par Evan Bolts]]
+[[http://alentours.com/arduino/arduino_simplifie.blend|copie]] légèrement transformée (suite à des problèmes de rendu) d'une [[http://robotic-controls.com/sites/default/files/learn/arduino.blend|arduino modélisée]] par [[http://robotic-controls.com/learn/arduino/blender-arduino-model|Evan Boldt]]
 {{:projets:robot_poppyno_avec_arduino:sidekick_servomoteur_perspective.png?direct&200|}}
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 {{:projets:robot_poppyno_avec_arduino:poppyno_blend_v5_1.png?direct&200|}}
+==== Test servomoteur et potentiomètre ====
 Montage et programme servomoteur avec potentiomètre d'après le tuto du [[http://wiki.seeedstudio.com/wiki/Arduino_Sidekick_Basic_Kit#6_Mini_Servo:|wiki de seeedstudio]]
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 Ce projet me permettra personnellement d'apprendre beaucoup de choses, de manière progressive, et, si je le mène à bien, j'aurai j'espère le plaisir d'avoir un robot bipède à moi pour un prix raisonnable.
-Pour la partie pédagogique, je compte faire des fiches ou des tutoriels pour expliquer progressivement le montage de la tête. La première fiche, montrant comment faire clignoter une led peut être rendue plus amusante si on place une feuille avec un visage dessiné, soit d'un cyclope, soit d'un humanoïde qui ferme un œil.
 Mon projet final est sans doute très ambitieux étant donné mon peu de connaissances en électronique et en robotique. Merci à tous ceux qui m'accordent leur temps et leurs conseils.
-==== Division du projet en 3 ====
+==== Division du projet ====
 Tout doit être conçu de manière modulaire.
 Conseil d'un visiteur des Samedis Robots : Réfléchir au projet de manière globale, en pensant à la façon d'articuler les différents éléments (tête, buste, membres...) de la manière la plus adaptée à un système modulable.
-=== Tête de robot dans une boite ===
-Peaufiner et monter la tête de manière plus solide. Pouvoir ouvrir la boite et la fermer facilement pour changer les composants à tout moment. Penser aux fils qui vont de la breadboard à la carte Arduino.
-Décider où sera placée la carte Arduino dans ou sous la boite, pour pouvoir ensuite la relier au corps. La tête doit pouvoir être utilisable de façon indépendante.
-Placer les trous adaptés pour le branchement sur l'ordi.
-options :
-  * cache en carton/papier recouvrant le visage entier (pourra être réalisé en utilisant ou non une machine spécialisée)
-  * caches indépendants pour chaque bloc de composants, en carton découpé et plié, avec aide graphique pour faciliter le montage
-Le visiteur des Samedis robots m'a conseillé de chercher des informations sur les boites et pliages sans colle (origami, languettes...) ou d'utiliser des mini-breadboards clipsables pour chaque partie. J'en ai commandé un lot de 10.
 === Composants clipsables ===
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 Il est envisagé de créer un robot à roues à plusieurs aux Samedis Robots, ça pourrait être une option plus simple, selon les autres participants.
-On peut partir du [[http://fablabo.net/wiki/Minibot|robot roulant de Cédric Doutriaux]] où une petite roue avant permet de conserver l'équilibre.
+On peut partir du [[http://wikifab.org/wiki/Mini_robot_roulant_%C3%A0_imprimer_en_3D/fr|robot roulant de Cédric Doutriaux]] où une petite roue avant permet de conserver l'équilibre.
-[[alentours.com/arduino/robot_collaboratif/robot_collaboratif_style_pepper.blend|1ère idée]] : s'inspirer du robot [[https://www.ald.softbankrobotics.com/fr/cool-robots/pepper/en-savoir-plus-sur-pepper|Pepper]], qui est monté sur roues bien qu'humanoïde. ou [[http://alentours.com/arduino/robot_collaboratif/robot_collaboratif_style_pepper2.blend|version 2]] avec la carte arduino sur les épaules.
+[[http://alentours.com/arduino/robot_collaboratif/robot_collaboratif_style_pepper.blend|1ère idée]] : s'inspirer du robot [[https://www.ald.softbankrobotics.com/fr/cool-robots/pepper/en-savoir-plus-sur-pepper|Pepper]], qui est monté sur roues bien qu'humanoïde. ou [[http://alentours.com/arduino/robot_collaboratif/robot_collaboratif_style_pepper2.blend|version 2]] avec la carte arduino sur les épaules.
 [[http://alentours.com/arduino/robot_collaboratif/robot_collaboratif_style_pedro2.blend|2ème idée]] : Si l'équilibre est meilleur avec une hauteur réduite, reprendre un peu le look de [[projets:pedro_le_robot|Pedro le robot]], fait au fablab par Maxime, mais avec des parties qu'on peut enlever et bouger.
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 {{:projets:robot_poppyno_avec_arduino:robot_roulant_grand.jpg?100|}}   {{:projets:robot_poppyno_avec_arduino:robot_roulant_petit.jpg?100|}}   {{:projets:robot_poppyno_avec_arduino:robot_roulant_grand4.jpg?100|}}
-=== Un pingouin-robot ===
-Toute dernière idée, pour le meet-up sur la couture augmentée: mixer mon robot avec le [[http://alentours.com/wordpress/?p=325|Tux en polaire]] réalisé avec [[https://goo.gl/photos/LCTaEkYUGwbAGrBm7|les usagers]] de l'Espace Libre 13.1. [[http://alentours.com/wordpress/wp-content/uploads/2013/11/patron-pingouin-laurence.pdf|Patron en pdf]]
-{{:projets:robot_poppyno_avec_arduino:dscn1663.jpg?200|}}
-Question : Pour embarquer un tel système dans le pingouin,faut-il une coque plastique intégrée dans la tête, ou placer le système directement entre le tissu et la ouate ?
-Il vaut mieux en faire une veilleuse avec les leds allumées s'il fait noir, c'est plus classique mais moins traumatisant, et faire "chanter" le pingouin quand la lumière apparaît.
-Autres idées :
-- Faire vibrer les ailes quand en touche le bout (ou quand on appuie sur le ventre)
-- Lui permette de retrouver l'équilibre s'il tombe en arrière ou en avant, je ne sais pas trop si un gyroscope est nécessaire ou si des capteurs suffisent, mais pour redresser le pingouin,ça me semble complexe. Un effet culbuto classique serait plus simple, en plaçant une boule lestée à l'intérieur mais ce serait mieux qu'il aille de droite à gauche que d'avant en arrière.
-- Ou le placer sur un petit socle en plastique à roues pour le rendre mobile mais je préférais conserver une certaine souplesse de la base, et chercher un système différent pour de petits déplacements (glissements, rampement ?)
-- Utiliser le pingouin comme alerte pour les parents si l'enfant pleure : Ajouter un micro interne et avertir les parents sur leur téléphone portable. Pouvoir sortir l'ensemble électronique lors du lavage (pochette bien fermée) Mais c'est un peu plus sérieux et moins fun...
 ===== Sites et pages utiles =====
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   * [[http://carrefour-numerique.cite-sciences.fr/fablab/wiki/lib/exe/fetch.php?media=projets:composants-robot-explications.pdf|document de recherche de composants]]
   * Téléchargement des datasheet des composants
-  * [[http://www.electronique-radioamateur.fr/elec/composants/resistance-code-couleurs.php|Code couleur des résistances]] et [[http://www.apprendre-en-ligne.net/crypto/passecret/ohm.html|Traducteur pour résistances à 5 ou 6 anneaux]]
-  * Recherches sur la polarité des leds avec la cathode et l'anode et téléchargement d'images pour m'aider
   * Livres empruntés à la bibliothèque de la Cité des Sciences et à la bibliothèque municipale (ou achetés), journaux...
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 <!-- Présentez ici les problèmes et difficultés rencontré durant votre réalisation, et comment vous avez pu y remédier. -->
-==== Méconnaissance de l'électronique ====
+A la maison, les outils et les matériaux pour bricoler sont limités. Je ne peux me rendre au fablab que le samedi. Par contre, cela m'oblige à être créative.
-Je n'ai jamais fait de montage électronique, j'avais donc peur d’abîmer mon ordinateur et la carte.
+Le regard extérieur des autres usagers pourrait pourtant m'éviter des erreurs de conception ou m'aider à progresser.
-Trouver la valeur des résistances dans la réalité n'est pas si simple car les couleurs se ressemblent.
+Le fablab est aussi ouvert le 1er dimanche par mois, bonne nouvelle. Une soirée en nocturne (19-21h par ex), de temps à autre serait aussi super (pour les usagers, moins pour les médiateurs...)
-Je souhaitais calculer la valeur minimale de la résistance nécessaire pour protéger la photorésistance afin d'utiliser mes résistances 220 Ohms en série mais je ne sais pas si mon circuit est en parallèle ou en série et personne ne m'a encore donné d'aide pour calculer cela avec la loi d'Ohm.
-J'ai acheté un boîtier plastique à monter (avec de toutes petites vis qui ont tendance à s'enlever facilement !). Il protège la carte mais on voyait moins les chiffres des pins car j'avais oublié d'enlever le plastique de protection !
+Pour utiliser les outils du fablab, l'aide des habitués (ou des animateurs) est franchement nécessaire ! Je n'ose pas les déranger trop souvent, mais ils viennent souvent d'eux mêmes !
 ==== Remèdes ====
 Aide et soutien d'usagers du BUG, des Samedis Robots et du fablab :
-  * Bonnes pratiques pour les montages (Merci à Edddy) et un peu de méfiance vis à vis de ce qu'on trouve sur le web
-  * Connaître les composants et les outils, prendre de l'assurance (merci à Philippe et aux autres usagers du fablab)
   * Partage dans les 2 sens : Un jeune usager a été très content de voir qu'on pouvait utiliser la tablette avec la carte Arduino (même si je n'ai pas encore totalement réussi)
-Voir les composants au fablab ou dans des magasins "en dur" (Selectronic, Eyrolles). Ils vendent surtout des kits. Trouver à l'avenir des composants moins chers sur le web. Ce serait bien d'avoir la possibilité d'acheter en petite quantité juste ce dont a besoin soit au fablab, soit dans la boutique de la cité des Sciences (en partenariat avec un fabricant?)
 ==== Problèmes matériels et organisationnels ====
-A la maison, les outils et les matériaux pour bricoler sont limités. Je ne peux me rendre au fablab que le samedi. Par contre, cela m'oblige à être créative.
-Le regard extérieur des autres usagers pourrait pourtant m'éviter des erreurs de conception ou m'aider à progresser.
-Le fablab est aussi ouvert le 1er dimanche par mois, bonne nouvelle. Une soirée en nocturne (19-21h par ex), de temps à autre serait aussi super (pour les usagers, moins pour les médiateurs...)
-Pour utiliser les outils du fablab, l'aide des habitués (ou des animateurs) est franchement nécessaire ! Je n'ose pas les déranger trop souvent, mais ils viennent souvent d'eux mêmes !
 Dans une optique pédagogique, je veux utiliser du matériel simple et facile à trouver : essais à base de carton, papier, etc... et de composants venant de kits peu onéreux.

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