/!\ En construction /!\

Un distributeur de croquettes pour chat 2.0, en wifi via VNC, ou ethernet via un navigateur web.

La machine a trois fonctions :

- distribuer une ration de croquettes directement

- planifier un/plusieurs repas quotidien(s)

- prendre une photo de la gamelle

Objectif : Pouvoir partir en vacances sans - trop - se soucier du chat!

Un grand remerciement à toute l'équipe du meilleur fablab de Paris, notamment pour l'impression 3D et la découpe laser, votre aide a été géniale!

Le projet est open-source dans la mesure de ses composants (Raspberry Pi 0, Dynamixel XL320) : les modules pythons, une image complète de l'OS fonctionnel, de la documentation en extra, ainsi que la dizaine de pièces imprimées en 3D sont disponibles à l'adresse github ci-dessous.

Ayant trempé depuis un moment dans l'univers Raspberry, je me suis servi naturellement d'une de ces cartes. J'avais comme projet à moins court terme de créer une bibliothèque temps réel pour servomoteur, ce projet était tout trouvé pour m'initier à de la programmation de bas niveau d'un Dynamixel :) L'occasion aussi de bidouiller un chouïa de QT pour l'interface graphique et de SQLite pour la base de données.

Des plans pour le petit programme :

L'interface graphique du logiciel est réalisée à l'aide du binding Qt-Python PyQt

Plusieurs façons existent pour faire communiquer un Raspberry à un servomoteur Dynamixel, dont la carte Pixl du projet Poppy (https://forum.poppy-project.org/t/informations-sur-la-carte-pixl-raspberry-pi-xl320/2125/39), ou celle que j'ai retenue, utilisant un buffer trois états http://www.oppedijk.com/robotics/control-dynamixel-with-raspberrypi J'ai crée une “librairie” de commandes moteurs très succinte (des librairies beaucoup plus complètes existent!) grâce à la documentation Dynamixel

Schéma des composants : electrical_circuit.pdf

Partie “physique” : J'ai opté pour une structure en bois massif, mais d'autres projets traînent sur Youtube en contreplaqué découpé par CNC plus économes. Le réservoir à croquette consiste en une bouteille en plastique, ka distribution se fait par une “roue à aube” vers un tube en PVC qui mène à la mangeoire. Une trappe sur la façade avant permet de voir les entrailles du mécanisme.

Des plans pour la menuiserie :

Et de l'huile de coude!

- un raspberry pi 0 - 5€

- un dongle wifi https://www.adafruit.com/product/814 - 10€

- la caméra pi noir - 15€

- un servomoteur Dynamixel XL320 - 15€

- trois convertisseurs de tension, un secteur 230V AC - 12V DC, un 12V-5V pour le raspberry et les modules logiques et un 12V-7,5V pour le servomoteur et la LED de puissance - 15€

- un buffer tri-state 74LS241 https://www.selectronic.fr/circuit-logique-ls-74-ls-241.html?suggestion=produit - 1€

- un transistor NPN 2SC2497 https://www.selectronic.fr/tr-npn-2sc2497-q-boitier-to-126.html?suggestion=produit - 2€

- une LED de puissance https://www.selectronic.fr/led-blanc-chaud-180lm.html?suggestion=produit - 5€

- une résistance de 5,5 Ohm 1/2 W, une autre de 250 Ohm 3W - 1€

- Bois, contreplaqué - 15€

- Quincaillerie - 5€

On peut donc s'en sortir dans les 90€.

A posteriori j'aurais du adopter un mécanisme de vis sans fin, sans doute mois sujets aux contraintes mécaniques.

Pour la partie électronique, pas autant de hics que de satisfaction à toucher à plein de domaines : buffer trois états pour la conversion UART/TTL, transistor NPN pour le contrôle de la LED de puissance…

Le choix de faire de la photo au lieu de vidéos est délibéré, le but est d'augmenter la durée de vie de la carte microSD donc du système. Mais on peut sans problème rêver d'un module OpenCV, ou simplement XXX pour détecter la présence du chat et envoyer un alerte mail, avec même un gif sur le réseau.

Un module hardware pour un contrôle filaire de la machine avec un petit écran LCD et quelques boutons est une autre piste d'évolution.