Pour la propulsion du robot, on a choisi des moteurs à courant continu simple ou motoréducteur.

Pour les piloter, on opte pour une carte TB6612FNG de chez Sparkfun.

Une documentation est disponible ici : https://learn.sparkfun.com/tutorials/tb6612fng-hookup-guide#selecting-the-right-motor-driver-

Il faut télécharger la librairie SparkFun_TB6612 ici

Le montage

Un premier programme

#include <SparkFun_TB6612.h>
 
// Pins for all inputs, keep in mind the PWM defines must be on PWM pins
#define AIN1 2
#define BIN1 7
#define AIN2 4
#define BIN2 8
#define PWMA 5
#define PWMB 6
#define STBY 9
 
// these constants are used to allow you to make your motor configuration 
// line up with function names like forward.  Value can be 1 or -1
const int offsetA = 1;
const int offsetB = 1;
 
// Initializing motors.  The library will allow you to initialize as many
// motors as you have memory for.  If you are using functions like forward
// that take 2 motors as arguements you can either write new functions or
// call the function more than once.
Motor motor1 = Motor(AIN1, AIN2, PWMA, offsetA, STBY);
Motor motor2 = Motor(BIN1, BIN2, PWMB, offsetB, STBY);
 
void setup()
{
}
 
 
void loop()
{
motor1.drive(80,1000);
motor2.drive(255,1000);
motor1.brake();
motor2.brake();
delay(1000);
motor1.drive(-80,1000);
motor2.drive(-255,1000);
motor1.brake();
motor2.brake();
delay(1000);
}

Après quelques tests à des vitesses différentes, nous avons trouvé que les moteurs DC simples tournent à trop grande vitesse pour notre véhicule. Nous opterons donc pour des motoréducteurs correspond à peu près à ce que nous cherchons, la vitesse de rotation étant cette fois ci assez faible. Pour compenser, nous mettrons des roues d'assez grandes tailles pour la propulsion dont le diamètre, après discussion, sera fixé à 50 mm.