Voici mon premier projet réalisé au FabLab. Ce projet m'est venu suite, à une recommandation d'un membre du Fablab (Alexi), qui m'a orienté vers la carte arduino Uno pour pourvoir piloter des objets.

Voici le site du projet Arduino : https://www.arduino.cc/

En attendant, le kit Arduino, je me suis lancé dans la réalisation d'un robot sumo au vu des caractéristiques de cette carte et de sa programmation.

—→ DATASHEEP de la carte ArduinoUno : http://perso-laris.univ-angers.fr/~cottenceau/ArduinoCottenceau1112.pdf

—→ Caractéristiques de la carte ArduinoUno : https://www.arduino.cc/en/main/arduinoBoardUno

….. Réalisation en cours…..

- Réalisation d'un support en plexiglass, pour maintenir et protéger la carte.

- Conception sur FreeCad (logiciel Libre de DAO), de la partie recevant l'ensemble de la traction du support en plexiglass : “Le soubassement”. Ce soubassement sera sortie en prototypage rapide (imprimente 3D du FabLab).

- Conception des roues motrices du robot.

Suite à la récupération des moteurs avec réducteurs que j'ai découvert dans des composteurs automatiques, j'ai les ai positionné virtuellement par rapport au soubassement déjà réalisé pour dimensionner les roues et les pignons de sortie réducteur. Une fois modélisées et dimensionnées ces pièces seront sortie en impression 3D sur les machines Ultimakers du FabLab. Pignon_sortie :

Ensemble de la transmission sans les moteurs :

PlotMaintien_pignonsortie_rouemotrice : Roue_Motrice :

- Réalisation de petits circuits imprimés sous Kicad (logiciel libre de création de circuits imprimés).

Ayant déjà un environnement de développement (Netbeans), j'ai commencé à y intégrer les librairies de l'Arduino.

Sinon, voici le lien : https://www.arduino.cc/en/main/software

PS: Le package Arduino existe sous Ubuntu, et pour ceux qui utilise linux ou un Mac.

—- Les Objectifs : —-

- les Objectifs à atteindre et fonctions que devra réaliser le Robot Sumo :

  
  - Avancer, Reculer et tourner.
  - Détecter un obstacle/adversaire.
  - S'arreter aux limites de la zone de combat.

Le robot Sumo évoluera dans une zone limité dite zone de combat : Le robot s'arret dès qu'il est hors de la zone combat

—- Les Pièces —-

1. Les moteurs : Ceux seront des moteurs de type à Courant continue (DC) associés à un réducteur à engrenages.

De plus j'ai déniché des moteurs à courant continue avec un système de réduction à engrenages dans de vieux composteurs de lettres postaux ou de billets de train, dans la boite Moteurs du FabLab. http://carrefour-numerique.cite-sciences.fr/fablab/wiki/lib/exe/fetch.php?media=projets:robot_sumo_pilote_par_la_carte_arduino_uno:moteurs.mp4

Une modification de la modélisation sur FreeCad du soubassement sera réalisé pour intégrer ces moteurs, et également modifier mes pignons arbrés sur mes axes de roue en pignons rapportés : http://carrefour-numerique.cite-sciences.fr/fablab/wiki/lib/exe/fetch.php?media=projets:robot_sumo_pilote_par_la_carte_arduino_uno:pignon_rapporte.mp4

Impression des pignons rapportés et des roues arbrés en impression3D.

Des ajustements ont été réalisé pour obtenir le jeu légèrement serré souhaité. Ainsi après impression de cubes pour évaluer l'écart entre le modèle (cube de 20x20x20mm) et l'impression3D (rétraction matériau, largeur de matière en sortie buse et écrasement de celle-ci).

Les correcteurs intégrés dans cura (changement d'échelle) ont été : “heu …. à venir, tests répétitifs à effectuer pour validation”.

Impression du bloc_Moteurs

Impression des Attaches_Moteurs

2. Le capteur de Détection d'obstacle ou d'adversaire :_ Un capteur à Ultrason (de référence HC-SRO4) sera privilégié (plus simple à utiliser) au vu de la distance de détection (1 m maxi). http://carrefour-numerique.cite-sciences.fr/fablab/wiki/lib/exe/fetch.php?media=projets:robot_sumo_pilote_par_la_carte_arduino_uno:capteur_son.mp4

3. Roue Arrière : La roue arrière sera la boule d'une souris d'ordinateur. De plus, j'ai intégré également le système de détection du pointeur de la souris pour une future utilisation ou localisation du robot sumo (ne sais pas encore comment faire, mais la technologie sera déjà intégré dans le soubassement). http://carrefour-numerique.cite-sciences.fr/fablab/wiki/lib/exe/fetch.php?media=projets:robot_sumo_pilote_par_la_carte_arduino_uno:roue_libre.mp4

….. Réalisation en cours…..

- Apprentissage des logiciels FreeCad et Kicad. - Apprentissage du langage de programmmation de la carte Arduino Uno (Langage C) - Intégration des librairies de l'IDE Arduino dans celui de Netbeans. (IDE : Interface De Développement)

- Intégrer une fonction de retour au centre de la zone de combat, quand le robot aura mis son adversaire en dehors de cette zone.